時(shí)隔56年，智能機(jī)器人都發(fā)展到哪個(gè)地步了？

機(jī)器人核心部件包括伺服電機(jī)、減速器及控制器、驅(qū)動(dòng)器及傳感器。

諧波減速器一般用于輕型機(jī)器人或機(jī)器人腕部關(guān)節(jié)。

由波發(fā)生器、柔輪和鋼輪組成，具有減速比大、齒隙小、精度高，零部件少、安裝方便及體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)。目前，國際上諧波減速器市場(chǎng)幾乎被日本Harmonic公司壟斷，因此該公司具有定價(jià)權(quán)。

國內(nèi)諧波減速器研究起步較早，如北京諧波傳動(dòng)技術(shù)研究所早在上世紀(jì)六、七十年代便開始了諧波減速器的研究。由于市場(chǎng)問題，該項(xiàng)研究進(jìn)展較慢，但積累了較多的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。近年來，國產(chǎn)諧波減速器開始迅速發(fā)展，國產(chǎn)諧波減速器開始在國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)品上得到越來越多的應(yīng)用。

RV減速器一般用于機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)，用于傳遞較大的扭矩。

目前，該領(lǐng)域的國際市場(chǎng)也被日本的Nabtesco公司所壟斷。國內(nèi)在RV減速器制造的一些關(guān)鍵技術(shù)上還有待提高，比如，針孔殼要求確保數(shù)十個(gè)半圓孔的圓度及同心度。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)一般包括伺服層、主控層及操作層，其中伺服層包括伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器等，主控層包括控制器、編碼器、力傳感器等。目前，國內(nèi)機(jī)器人在伺服層和主控層的核心技術(shù)上均存在一定程度的制約。

控制系統(tǒng)方面，歐系機(jī)器人一般采用倫茨、博世力士樂等控制系統(tǒng)。

其具有過載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、驅(qū)動(dòng)器開放性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)；但價(jià)格昂貴，日系機(jī)器人一般采用安川、松下、三菱等品牌的控制系統(tǒng)，相對(duì)歐系控制系統(tǒng)來說動(dòng)態(tài)性能偏弱，但具有價(jià)格優(yōu)勢(shì)。近年，一些國產(chǎn)控制系統(tǒng)中也逐漸開始在工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品上得到應(yīng)用。

總體來說，機(jī)器人理論及關(guān)鍵技術(shù)研究是我國工程領(lǐng)域長期面臨的科學(xué)挑戰(zhàn)，需要解決機(jī)器人與作業(yè)任務(wù)和環(huán)境的適應(yīng)性、人機(jī)交互與自律協(xié)同控制、信息采集與傳輸機(jī)制等科學(xué)問題，突破減速器、感知驅(qū)動(dòng)與控制等關(guān)鍵技術(shù)及核心部件等技術(shù)瓶頸，確保我國在下一輪機(jī)器人發(fā)展大潮中處于不敗之地，機(jī)器人理論與關(guān)鍵技術(shù)研究是國家的重大戰(zhàn)略需求。

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