松靈機(jī)器人Scout mini小車仿真指南

之前介紹了如何通過CAN TO USB串口實現(xiàn)用鍵盤控制小車移動。但是一直用小車測試缺乏安全性。而松靈官方貼心的為我們準(zhǔn)備了gazebo仿真環(huán)境，提供了完整的仿真支持庫，本文將介紹如何上手使用仿真。

官方倉庫地址： https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim

1. 仿真環(huán)境準(zhǔn)備

整個功能包介紹

├── scout_control ：該文件夾是小車仿真控制器功能包
├── scout_description ：該文件夾是模型文件功能包
└── scout_gazebo_sim ：該文件夾是gazebo模擬功能包

安裝相關(guān)功能包依賴

所采用的開發(fā)環(huán)境是Ubuntu18.04+ROS Melodic

下載所需要的功能包

sudo apt-get install ros-melodic-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard 

新建工作空間并初始化

打開一個新終端，創(chuàng)建一個名為scout_ws的工作區(qū)，并初始化:

mkdir -p scout_ws/src
cd scout_ws/src
catkin_init_workspace

下載對應(yīng)的仿真模型功能包。本文采用的是scout mini。需要將 https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout 下的三個文件復(fù)制到src目錄中

git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout

正常編譯

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
caktin_make

• 異色邊緣龍局北辰卡組詳解
• 《怪化貓》系列第二章《火鼠》近日公開諸多新情報
• steam特賣頁面出現(xiàn)神秘粉發(fā)女孩 引發(fā)網(wǎng)友熱烈討論
• 大雪節(jié)氣活動：桃源深處有人家雪盛冬藏
• 游俠晚報：《絕地潛兵2》口碑上升 Fami通一周評分